if (Flags.MAS)
    {
    k_V_f=ADCBUF0<<2;   // 4.12 pu 4096=1.0=6V
    fs=ADCBUF1<<2;        // 4.12 pu 4096=1.0=20 Hz
    thetasinc=__builtin_mulss(Ktheta,fs)>>12;
    if (Flags.FrontRev) thetas+=thetasinc;
        else            thetas-=thetasinc;
    sinthetas=SinusTable[thetas>>8];
    costhetas=SinusTable[((thetas>>8)+64) & 255];
    Vds=k_V_f;
    Valphas=__builtin_mulss(Vds,costhetas)>>12;
    Vbetas =__builtin_mulss(Vds,sinthetas)>>12;
    Vas=Valphas;
    tmp1=-(Valphas/2);
    tmp2=(__builtin_mulss(SQRT3_2,Vbetas))>>12;
    Vbs=tmp1+tmp2;
    Vcs=tmp1-tmp2;
    tmp1=(__builtin_mulss(ByEs2,Vas))>>12;
    PDC1=800+tmp1;
    tmp1=+(__builtin_mulss(ByEs2,Vbs))>>12;
    PDC2=800+tmp1;
    tmp1=(__builtin_mulss(ByEs2,Vcs))>>12;
    PDC3=800+tmp1;
    }

  else
    {
    // actionneur à plot (MRV linéaire 6/4)
    k_V_f =ADCBUF0<<1;
    fs    =ADCBUF1;
    fs=fs*(fs>>4);
    CaptIR    =ADCBUF3; // capteur pour l'autopilotage : > 3V trait noir donc commutation
    if (CaptIR>512)  Flags.CaptIRState=1;
              else    Flags.CaptIRState=0;
    PDC1=k_V_f; // meme tension pour les 3 phases, mais chacun son tour
    PDC2=k_V_f;
    PDC3=k_V_f;
    if (Flags.MRV_autopilotage)
            {
            if (Flags.CaptIRState!=Flags.OldCaptIRState && Flags.CaptIRState) // change d'etat
                                                  {
                                                  if (++Sequence>=3)  Sequence=0;
                                                  if (Sequence==0)  OVDCON=0x0300;  // phase A active only
                                                  if (Sequence==1)  OVDCON=0x0C00;  // phase B active only
                                                  if (Sequence==2)  OVDCON=0x3000;  // phase C active only
                                                  }
            Flags.OldCaptIRState=Flags.CaptIRState;
            }
      else  {
            SeqMaxDelay=fs+1;  // la vitesse de deroulement des sequences, plus fs est grande plus c'est lent !
            // ds le mode MRV, si on appuie sur (TogglesAlim ie PB3)
            // alors on toggles du mode demo (inversion au bout de 20 pas), vers le mode normal (vitesse unidirectionnelle)
            if (TogglesAlim!=Flags.OldTogglesAlimState && TogglesAlim)  // change d'etat vers  appuyé
                                                  {
                                                  if (Flags.ModeFrontRev)  {Flags.ModeFrontRev=0; BugLED=0;}    // allume la LED
                                                                else        {
                                                                            Flags.ModeFrontRev=1; BugLED=1;
                                                                            FrontRearCounter=FrontRearCounterMax;
                                                                            }
                                                  }
            Flags.OldTogglesAlimState=TogglesAlim;
            if (!--SeqDelayCounter)
              {
              SeqDelayCounter=SeqMaxDelay;
              if (Flags.FrontRev) {if (++Sequence>=3)  Sequence=0;
                                  }
                        else      {if (--Sequence<0)  Sequence=2;
                                  }
              if  (Flags.ModeFrontRev)  if (!--FrontRearCounter)  {
                                                            FrontRearCounter=FrontRearCounterMax;
                                                            if (Flags.FrontRev) Flags.FrontRev=0;      // change de direction : recule
                                                                  else          Flags.FrontRev=1;   // change de direction : avance
                                                            }
              if (Sequence==0)  OVDCON=0x0300;  // phase A active only
              if (Sequence==1)  OVDCON=0x0C00;  // phase B active only
              if (Sequence==2)  OVDCON=0x3000;  // phase C active only
              } 
            }
  }